A prática da reabilitação já ocorria nos CAPs e IAPs desde 1943, mas só se tornou uma obrigação legal em 1967 no Instituto Nacional da Previdência Social (INPS).

Tal prática era moldada por uma tendência hospitalocêntrica. ou seja, os serviços ficavam centralizados em vários locais.

Foram implantados os Núcleos de Reabilitação Profissional (NRPs)3 que disponibilizavam todos os recursos terapêuticos no interior do próprio serviço, com estrutura, equipamentos e equipes multiprofissionais.

Foram criados, também os Centros de Reabilitação Profissional (CRPs), unidades menores que referenciavam os casos mais complexos para os Centros.

A compreensão na década de 1990 de que a RP não era um benefício da Previdência Social e sim um cuidado à saúde, de acordo com Takahashi e Igutti (2008), deve-se ao contexto vivenciado por vários países, inclusive o Brasil, no final do século XX, que apontava para a necessidade de se adotarem medidas políticas e econômicas neoliberais como uma forma de enfrentamento à crise do Capitalismo.