Em sua origem, o ambulatório limitou a direção de trabalho a principalmente consultas psiquiátricas e ao direcionamento para as internações quando não se consegue calar os sintomas, sendo esse o provável motivo para que o ambulatório esteja incluído na RAPS.

Ao funcionar centrado no paciente e não na doença, considerando o conceito ampliado de saúde, erradicaram-se a prescrição excessiva de remédios e a dependência desses, além de fugir da reagudização e da internação de alguns quadros clínicos.

A criação dos ambulatórios foi estimulada, entre outros motivos, por acusações acerca das condições de tratamento dentro dos hospícios e o processo de ambulatorização se deu de forma crítica à internação.

O ambulatório teve uma atuação substitutiva à internação, operando como um serviço alternativo, substitutivo aos hospitais psiquiátricos.

O primeiro ambulatório psiquiátrico, o Ambulatório Rivadávia Correa, foi criado na década de 1930 pela Liga Brasileira de Higiene Mental (LBHM), na Colônia de Alienadas de Engenho de Dentro (RJ) − hoje, nomeada Instituto Municipal Nise da Silveira.