Uma unidade motora é definida como o corpo celular de um motoneurônio, seu único ramo axonal e o número de fibras musculares por ele inervadas.

O "Princípio do Tamanho" consiste na regra de que as primeiras unidades motoras a serem recrutadas durante qualquer movimento são as maiores, compostas por fibras do tipo IIb.

Um motoneurônio pode inervar de uma até poucas dezenas de fibras musculares, conforme o tipo de unidade motora.

As unidades motoras são compostas por diferentes tipos de fibras musculares inervadas por um mesmo tipo de motoneurônio.

O território de uma única unidade motora não é somente limitado a uma parte específica do músculo, mas parece que diferentes partes do músculo podem conter populações distintas de unidades motoras.