A concessão e a permissão exigem licitação prévia, enquanto a autorização pode ser outorgada diretamente, a critério da Administração Pública.

A permissão de serviço público caracteriza-se como contrato administrativo formal e é outorgada exclusivamente a pessoas jurídicas mediante processo licitatório.

A autorização é irrevogável e, como regra, exige licitação, diferindo da concessão e da permissão, que possuem caráter precário.

A concessão de serviço público é a delegação de sua prestação, feita pelo poder concedente, mediante licitação, na modalidade concorrência ou diálogo competitivo, à pessoa física, pessoa jurídica ou consórcio de empresas que demonstre capacidade para seu desempenho, por sua conta e risco e por prazo determinado.

A concessão é utilizada para delegar serviços públicos mediante contrato de adesão, sem necessidade de processo licitatório, desde que o prazo de delegação seja inferior a 5 (cinco) anos.