O regulador linear quadrático LQR, é utilizado para controlar sistemas descritos em espaço de estados, de forma a minimizar a função custo: !$ J= \int_{0}^{∞} (x^T Qx+ u^T Ru)dt !$, , onde Q é um fator de ponderação de estados e R o fator de ponderação do sinal de controle. O objetivo é determinar uma matriz P que satisfaça a Equação Algébrica de Riccati de forma a obter a matriz de realimentação ótima de estados K, dada por !$ K=R^{-1}B^TP !$.

Assinale a alternativa que indica CORRETAMENTE a descrição do sistema em espaço de estados em malha fechada, após a aplicação da matriz de realimentação de estados.