A predominância dos gestos instrumentais, práxicos, no cenário do comportamento infantil, começa a se estabelecer no segundo semestre, e se impõe, verdadeiramente, apenas no final do segundo ano, quando o amadurecimento cortical torna aptos os sistemas necessários à exploração direta sensório-motora da realidade: a marcha, a preensão, a capacidade de investigação ocular sistemática, em especial.

Para Wallon, o ato mental, que se desenvolve a partir do ato motor, passa em seguida a inibi-lo, sem deixar de ser atividade corpórea. Do relevo dado à função tônica, resulta a percepção da importância de um tipo de movimento associado a ela, e que é, normalmente, ignorado, obscurecido pelo movimento práxico. É a motricidade expressiva da mímica, inteiramente ineficaz do ponto de vista instrumental: não tem efeitos transformadores sobre o ambiente físico.

A motricidade humana, descobre Wallon em sua análise genética, começa pela atuação sobre o meio social, antes de poder modificar o meio físico. O contato com este, na espécie humana, nunca é direto: é sempre intermediado pelo social, tanto em sua dimensão interpessoal quanto cultural.

A sequência psicogenética de aparecimento dos diferentes tipos de movimento acompanha a marcha, que se faz de baixo para cima, do amadurecimento das estruturas nervosas. Imediatamente após o nascimento, período que se poderia denominar medulobulbar, a motricidade disponível consiste, além dos reflexos, apenas em movimentos impulsivos, globais, incoordenados.

A exploração da realidade exterior só será possível quando o olho e a mão adquirirem a capacidade de pegar e olhar praxicamente. O reflexo de preensão será substituído, por volta do segundo trimestre, por uma preesão voluntária, ainda muito tosca: a chamada preensão palmar, em que a mão se fecha em torno do objeto sem fazer uso da oposição entre o polegar e os outros dedos, vantagem da espécie humana.