O erro de direito (art. 35 do CPM) se relaciona com a ignorância ou falsa interpretação da lei. É mais severo que o tratamento dado pelo Código Penal comum, pois, mesmo sendo invencível o erro (escusável) não exclui o dolo, mas apenas atenua ou permite a substituição da pena.

O erro de fato (art. 36 do CPM) incide sobre o fato que constitui o crime, e se apresenta de duas formas: a. engano quanto a circunstância de fato que constitui o crime (atualmente é erro de tipo); b. engano quanto a circunstância que se existisse tornaria a ação legítima (descriminante putativa).

Existe uma correspondência entre as denominações “erro de tipo” e “erro de proibição”, vigentes no direito penal comum, com as denominações “erro de fato” e “erro de direito”, previstas no direito penal militar.

O erro de tipo, tratado no art. 20 do CP, incide sobre os elementos do tipo, ou seja, sobre um dos fatos que compõe um dos elementos do tipo. Também pode recair sobre um dos elementos normativos do tipo. Seu efeito é a exclusão do dolo porque não há no agente a vontade de realizar o tipo objetivo. Permite, no entanto, a punição por crime culposo, se previsto em lei.