O exercício do Poder de Polícia legitima a cobrança de taxa, bastando para tal incidência a constatação da competência para fiscalizar a atividade e a existência de órgão ou aparato aptos a exercer a fiscalização, podendo ocorrer pela via presencial ou em local remoto.

O Poder de Polícia da Administração Pública pode ser caracterizado como o exercício de faculdade de aplicação do ônus público que consiste em regular, restringir ou limitar administrativamente, de modo legal e legítimo, o exercício dos direitos fundamentais de propriedade e de liberdade, de maneira a obter, mais positiva que negativamente, uma ordem pública capaz de viabilizar a coexistência dos direitos em sua totalidade, sem render ensejo à indenização, por não impor dano juridicamente injusto.

O Poder de Polícia, como prerrogativa inserida no regime jurídico administrativo a ser exercido de forma centralizada pelos entes que compõem a Administração Pública Direta, não pode ser objeto de delegação do Poder Público a entidades privadas, ainda que integrantes da Administração Pública Indireta, como as empresas públicas e sociedades de economia mista.

O Poder de Polícia, tanto um privilégio quanto um dever da Administração Pública, é exercido para coibir o exercício desregrado de liberdades públicas, porquanto não são direitos irrestritos, passíveis de serem aniquilados, a critério da Administração Pública, em nome do interesse público, este sim, absoluto.

O que identifica o Poder de Polícia administrativo é a especial conexão entre o interesse perseguido – ligado à defesa de valores coletivos ou comuns – e a legítima limitação do exercício de liberdades individuais. As entidades que dispõem de tal capacidade, denominadas autoridades, são as titulares do Poder de Polícia da Administração Pública. Logo, entende-se por Poder de Polícia a prerrogativa pública que a Administração possui de delimitar atividades dos administrados, isto é, daqueles que estão sujeitos ao seu regime disciplinar administrativo, nos limites da respectiva autorização legal para tanto.