No diagrama de blocos abaixo está representado um sistema de controle com realimentação. Com base nesse diagrama, são feitas as seguintes afirmações:





I. Quando o valor de referência (y_sp) é fixo, o controle é dito regulador.


II. O controlador (G_c ) recebe o sinal de erro (e) e, através dele, exerce o controle para modificar o valor de referência (y_sp).


III. O diagrama apresenta um sistema de controle com realimentação negativa, que é bastante útil para fins de controle de dinâmico e onde o erro (e) pode ser calculado através da fórmula: e = y -y_sp.


IV. No sistema apresentado no diagrama acima, o controlador age no sentido da estabilização.


Assinale a alternativa em que todas as afirmativas estão CORRETAS: