A aerotriangulação ou fototriangulação por feixes perspectivos permite a reconstrução da geometria dos raios luminosos no momento em que é realizada a aquisição da imagem do terreno. Para se obterem as coordenadas de um ponto no terreno, são utilizadas as equações de colinearidade mostradas a seguir.

!$ \xi = \xi_0 - c \dfrac {r_{11} (X-X_0) + r_{21} (Y-Y_0) + r_{31} (Z - Z_0)} {r_{13} (X-X_0) + r_{23} (Y-Y_0) + r_{33} (Z-Z_0)} !$

!$ \eta = \eta_0 - c \dfrac {r_{12} (X-X_0) + r{22} (Y-Y_0) + r_{32} (Z - Z_0)} {r_{13} (X-X_0) + r_{23} (Y-Y_0) + r_{33} (Z-Z_0)} !$

onde

ξ, η são as coordenadas do ponto no espaço-imagem;
ξ₀, η₀ são as coordenadas do ponto principal;
c é a distância focal calibrada;
X, Y e Z são as coordenadas de um ponto no terreno;
X₀, Y₀ e Z₀ são as coordenadas do centro de perspectiva e
r_ij são os elementos da matriz de rotação entre os sistemas.

As funções de colinearidade, embora descrevam uma reta, não são lineares devido