Leia o trecho abaixo e, em seguida, assinale a alternativa que preenche correta e respectivamente as lacunas.

O é implementado quando a malha de já não responde satisfatoriamente, principalmente em processos de grande inércia e quando o possui uma contínua perturbação na variável regulante. Neste tipo de controle, normalmente encontrase variáveis de processo, controladores e elemento final de controle.