A atenção domiciliar potencializa o resgate dos princípios doutrinários do Sistema Único de Saúde (integralidade – universalidade – equidade) se assumida como prática centrada na pessoa enquanto sujeito do seu processo de saúde–doença. Para nortear a atenção domiciliar realizada na atenção básica, propõem-se como fundamentos: