Em uma roda motriz de massa m e raio r, um torque T é aplicado, e esse torque gera uma reação na superfície, na forma de força de atrito Fat, como ilustrado na figura a seguir.
O limite para o movimento sem deslizamento é dado por !$ F_{at} \le \mu N !$, sendo !$ \mu !$ o coeficiente de atrito e !$ N !$ a força normal. Quando o rolamento é puro, a translação e a rotação estão vinculadas por !$ \ddot x = \ddot \theta r !$. O momento de inércia da roda é dado por !$ I_0 = { \large 1 \over 2} mr^2 !$ . O valor máximo limite de torque !$ T_{lim} !$, a partir 2 do qual a roda passa a escorregar, é:
