Um cilindro maciço, de momento de inércia I_CM = MR² /2, é abandonado no alto de uma rampa de altura H e inclinação θ em relação à horizontal. O cilindro desce rolando e sem deslizar, alcançando o fim do plano inclinado com velocidade translacional do centro de massa V_cm. A expressão que melhor representa a velocidade V_cm no final da rampa é: