Foi desenvolvido em 1979, na Colômbia, visando promover a estabilidade motora de bebês prematuros e/ou de baixo peso.

É realizado em 2 fases sequenciais: a primeira na Unidade de Terapia Intensiva Neonatal, onde o recém-nascido recebe cuidados especializados; e a segunda na Unidade Mãe-bebê, onde o recém-nascido pode ficar constantemente com a mãe

É definido pela Portaria nº 693 do Ministério da Saúde como um tipo de assistência perinatal.

O contato pele a pele entre a mãe e o bebê e a adoção da posição canguru devem ser adotados imediatamente após o nascimento.

O contato pele a pele é gradual até a colocação do bebê na posição canguru, em que o bebê fica em decúbito prono, posicionado verticalmente contra o peito do adulto.