A prisão preventiva, dada a sua condição de restrição de direitos individuais, tem por exigência legal expressa, além da ordem escrita e fundamentada do juiz, a observância da necessidade e adequação da custódia, podendo ser substituída, de ofício, por medida cautelar menos gravosa, bem como ser restabelecida, tanto na fase de investigação quanto na etapa processual.

A concessão de liberdade provisória está condicionada à imposição de medidas cautelares diversas da prisão, vedada a cumulação com fiança.

Consoante o que dispõe o CPP, não deve ser imposta prisão ou qualquer outra medida cautelar quando não for sancionada pena privativa de liberdade à infração penal investigada ou objeto de processo, cumulativa ou isoladamente, bem como aos delitos em que se admita a transação ou suspensão condicional do processo e aos crimes culposos.

De acordo com o estabelecido expressamente no CPP, não cabe a imposição de prisão em flagrante nem a decretação de prisão preventiva à prática de infrações penais dolosas ou culposas punidas com pena privativa de liberdade inferior a quatro anos.

De acordo com a atual norma processual penal, é vedada a decretação da prisão preventiva de forma independente de anterior imposição de medida cautelar.