A transformação de coordenadas entre os espaços imagem (x,y,z) e objeto (X,Y,Z) é realizada, na aerotriangulação, por intermédio da matriz de rotação M. Convencionalmente, M transforma as coordenadas do espaço-objeto para o espaço- imagem, sendo definida pela equação matricial abaixo.

!$ M= \begin{bmatrix}\cos xX & \cos xY & \cos xZ \\ \cos yX & \cos yY & \cos yZ\\ \cos zX & \cos zY & \cos zZ \end{bmatrix} !$

Assim, considerando-se, quando for o caso, o paralelismo entre os eixos dos sistemas mostrados na figura acima, a matriz M correspondente à transformação entre esses sistemas é dada por: