Grau de liberdade é o número de movimentos rígidos possíveis e independentes que um corpo rígido pode realizar. Nos corpos rígidos submetidos a forças atuantes em um só plano, por exemplo, x e y, o número de graus de liberdade é 3 (três). Já nos corpos submetidos a forças atuantes em todas as direções do espaço, por exemplo, x, y e z, o número de graus de liberdade é: