A figura abaixo apresenta um sistema de coordenadas (G, X, Y, Z) colocado solidariamente no centro de gravidade (G) de um navio com o eixo X, que está orientado na direção de avanço.

Sobre esse sistema, define-se o movimento do navio pela combinação de seis graus de liberdade, representados e numerados de I a VI. Os movimentos de surge, heave, roll e yaw estão representados na figura, respectivamente, pelos números