os erros no estado transitório são resolvidos com a parcela integrativa enquanto os erros no estado estacionário são resolvidos com as parcelas derivativas do controle PID.

a parcela proporcional converge o sistema para um erro estacionário. Quando aumenta o ganho da parcela proporcional, a oscilação pode aumentar, diminuindo a estabilidade, podendo ocorrer oscilações no estado transitório conhecidas como overshoot.

a parcela derivativa ( $D$ ) consiste em uma resposta na saída do controlador ( $u$ ) que é proporcional à amplitude de duração do desvio, tendo efeito de eliminar o desvio característico de um controle puramente proporcional.

um controlador integral (I) ou proporcional integral (PI) possui um rastreamento do sistema através da adição de um elemento que realiza uma previsão do comportamento do sistema no futuro próximo, tendo como base os valores atuais e do passado próximo.

quando o sistema está apresentando overshot, deve-se aumentar kp e ki diminuindo kd. Caso esteja demorando em atingir o objetivo, deve-se diminuir kp e ki aumentando kd.