Wallon é um dos mais importantes teóricos a se debruçar sobre o estudo do desenvolvimento motor da criança, na perspectiva da chamada teoria psicogenética. Segundo esse estudioso, quando a criança faz a descoberta de si como alguém diferente das outras crianças e adultos e quando ela também já é capaz de identificar características singulares entre as pessoas com quem tem contato, ela está no estágio: