As Guardas Municipais, por integrarem o Sistema Único de Segurança Pública (SUSP), assumem natureza de força auxiliar e reserva das Forças Armadas, podendo atuar em operações de garantia da lei e da ordem mediante requisição do Ministério da Defesa.

A Lei nº 13.022/2014 confere às Guardas Municipais natureza jurídica de órgão de segurança pública com competência própria, subordinada ao ente federativo municipal e regida por princípios como proteção dos direitos humanos, uso diferenciado da força, e promoção da cidadania, em consonância com o pacto federativo e a descentralização administrativa.

A atuação das Guardas Municipais, embora vinculada à proteção de bens, serviços e instalações municipais, pode abranger ações ostensivas de segurança pública em todo o território estadual, desde que autorizadas por convênio intergovernamental e ratificadas pelo Conselho Nacional de Segurança Pública.

As Guardas Municipais, por não integrarem os órgãos de polícia judiciária previstos no art. 144 da Constituição, estão impedidas de realizar qualquer atividade de patrulhamento preventivo, fiscalização de trânsito ou apoio à segurança escolar, devendo restringir-se à vigilância patrimonial estática.

A atuação das Guardas Municipais está condicionada à autorização legislativa estadual, uma vez que a segurança pública é matéria de competência legislativa concorrente, cabendo aos Estados regulamentar o exercício das funções municipais de policiamento ostensivo.