Uma paciente do sexo feminino, de 28 anos, primípara, está na quadragésima semana de gestação. Trata-se de uma parturiente com gestação de baixo risco, que foi admitida na maternidade na fase ativa do trabalho de parto. A enfermeira observa que a gestante apresenta contrações efetivas, dilatação cervical de 6 cm, boa vitalidade fetal e desejo de permanecer em posição vertical com o apoio de seu acompanhante. Considerando as diretrizes da Rede Cegonha e da Atenção Humanizada ao Parto e Nascimento, do Ministério da Saúde, qual das condutas abaixo é a mais adequada do ponto de vista técnico, ético e humanizado?