Um terreno de propriedade de determinada Prefeitura Municipal, localizado em área urbana, está abandonado há décadas e não possui qualquer afetação a um uso público específico. Um grupo de famílias de baixa renda ocupa a área e, após cinco anos de posse ininterrupta e pacífica, busca o reconhecimento da usucapião. Com base no regime jurídico dos bens públicos, qual o desfecho da ação?