As câmaras municipais começaram a ser criadas a partir de 1532, no contexto da primeira expedição colonizadora portuguesa na América.

As câmaras municipais começaram a ser criadas a partir de 1532 e reuniam as competências das esferas administrativa, judiciária, fazendária e policial.

A câmara mais antiga a ser instalada foi a da vila de São Vicente.

O papel administrativo era assumido pelos vereadores, que tinham, entre outras, as funções de determinar os impostos e fiscalizar a aplicação da lei.

Um oficial ligado às atividades administrativas nas primeiras câmaras de vereadores era o procurador, que tinha atribuições relativas a administração das rendas e das demandas da municipalidade.