Tanto o PACS quanto a ESF foram criados simultaneamente em 1991, com foco na Atenção Básica à saúde.

O PACS foi implementado nos anos 1980 como parte da reforma sanitária, enquanto a ESF foi criada posteriormente, em 1994, com foco na Atenção Básica à saúde.

A ESF teve início em 1994 como uma resposta à necessidade de descentralização da saúde, enquanto o PACS é uma iniciativa mais recente, implementada nos anos 2000.

O PACS foi lançado em 1991, visando à integração da comunidade nos cuidados à saúde. Em 1994, o Ministério da Saúde lançou a ESF como uma expansão do PACS, ambos buscando melhorar o acesso e a qualidade dos serviços de saúde na comunidade.