Um corpo rígido tem rotação livre, isto é, sem torques externos, em torno de seu centro de massa e suas equações de movimento são descritas pela equação de Euler. Supondo que os momentos de inércia principais desse corpo sejam I₁ < I₂ < I₃, a rotação em torno dos eixos principais é estável quando ocorre em torno do(s) eixo(s)