O ACS deve realizar visitas domiciliares regulares e periódicas para acolher e acompanhar a gestante durante o pré-natal, fortalecendo o vínculo, identificando riscos e orientando sobre o parto e o puerpério.

As visitas domiciliares à gestante devem ocorrer apenas no primeiro trimestre, pois o acompanhamento posterior é de responsabilidade exclusiva da equipe médica.

As visitas domiciliares no puerpério só devem ocorrer em casos de complicações clínicas, não sendo parte da rotina do ACS.

O acompanhamento da gestante pelo ACS limita-se à entrega de materiais informativos, não sendo permitido realizar orientações durante as visitas.