Nos sistemas de corpos rígidos, distinguem-se dois tipos de vínculos: os intrínsecos e os extrínsecos. Os primeiros estabelecem-se entre dois corpos de sistemas distintos ou não. Os últimos restringem a mobilidade relativa dos corpos que compõem o sistema.

Qualquer movimento plano (as partículas do corpo se movem em planos paralelos), que não seja de translação ou de rotação em torno de um eixo fixo, é considerado um movimento plano geral.

Considere o movimento plano de uma placa metálica qualquer. Nesse caso, se a velocidade linear de um ponto A da placa for conhecida, então as velocidades lineares dos pontos B e C da placa podem ser determinadas a partir da aceleração angular do corpo e dos vetores posição AB e AC.

Se um corpo rígido encontra-se em translação, então todos os pontos do corpo têm, em qualquer instante, a mesma velocidade e a mesma aceleração.

A ordenada y do centro de gravidade C do trapézio de bases b e a e altura h, ilustrado na figura abaixo, é

Os momentos de inércia, assim como o produto de inércia são grandezas essencialmente positivas.

O teorema de Steiner permite a determinação do momento de inércia de uma área por meio da integral do quadrado da distância r de um elemento de área dA até um ponto O escolhido arbitrariamente no sistema de referência.

O momento de inércia polar em relação a um ponto O é igual ao quadrado do momento de inércia em relação a esse ponto, o qual deverá estar na origem do sistema de referência.

As coordenadas (x, y) do centro de gravidade de uma região plana limitada são dadas pelo quociente entre os momentos estáticos dessa região e a área total da região.

Os diagramas de esforços são a representação gráfica dos esforços internos atuantes em uma estrutura. Para uma estrutura plana, carregada no mesmo plano, têm-se os diagramas de esforços normais, de esforços cortantes e de momentos fletores e torsores.