Manipuladores redundantes podem ter infinitas configurações de juntas para uma determinada postura do efetuador final.

Redundância é um conceito relativo à tarefa definida para o efetuador final, podendo um manipulador ser considerado redundante para uma tarefa e não redundante para outra.

Considerando tarefas e manipuladores planares, robôs com mais de três graus de liberdade são intrinsecamente redundantes.

A redundância cinemática em manipuladores ocorre sempre que a dimensão do espaço das juntas é menor que a dimensão do espaço operacional (ou do espaço da tarefa).

A matriz Jacobiana de manipuladores redundantes é retangular, de dimensão (r x n), com n > r.