Seja um tanque de acúmulo de líquido com densidade constante. O tanque é cilíndrico, com área da seção transversal (A) constante. Esse tanque tem uma corrente de entrada e outra de saída, com vazões volumétricas, Fin e Fout, respectivamente. A vazão de entrada Fin está sujeita a distúrbios, de modo que para controlar o nível de líquido h(t), Fout é manipulada através de uma válvula ar-para-abrir.

Considere:

- função de transferência da válvula, com dinâmica desprezível (Gf = Kf; Kf > 0);

- função de transferência do elemento de medida, com dinâmica desprezível (Gm = Km; Km > 0).

Para um dado ajuste de controlador P, com ação direta (Gc = -Kc, tal que Kc > 0, Kc finito), afirma-se que, para degraus no set-point e em Fin, será(ão) observado(s) na variável controlada