O controlador do tipo ON-OFF, ou liga-desliga, é simples e econômico, sendo utilizado largamente em diversas aplicações. Possui apenas duas posições de controle, baseadas no valor do erro E(s), sendo a ação de controle do sistema ligada ou desligada, conforme mostra o gráfico a seguir:

Com base nessas informações, avalie as afirmativas que se referem às características do sistema, quando controlado através de um ON-OFF.

I. Quanto mais estreito o intervalo entre as duas posições, maior é a frequência de ciclo. Geralmente, uma elevada taxa de ciclo não é desejada devido a desgastes por excessivos chaveamentos no sistema de controle.

II. A correção no controle depende da intensidade do erro, ou seja, a atuação de controle será proporcional ao erro no sistema.

III. A ação de controle sempre deixa um erro residual, conhecido por offset, no sinal de saída do sistema.

IV. Uma maneira de reduzir os chaveamentos e oscilações é incluir uma histerese em torno da referência desejada. Nesse caso, o sistema fica oscilando entre um valor máximo e um valor mínimo de uma zona morta. Entre os extremos, o sistema segue a própria dinâmica uma vez que não há atuação de controle no intervalo da zona morta.

Assinale a alternativa que contém as afirmativas VERDADEIRAS.