O Modelo de Denavit-Hartenberg (D-H) mostra que um robô pode ser especificado ao se descrever os valores dos parâmetros para cada elo. A figura a seguir apresenta o braço de robô manipulador RRR.
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ORDEM |
ÂNGULOS ENTRE OS EIXOS Z DE CADA ELO |
DISTANCIAS DOS EIXOS Z DE CADA ELO, MEDIDO NO EIXO X |
DISTÂNCIAS DOS EIXOS X DE CADA ELO MEDIDA SOBRE O EIXO |
ÂNGULOS |
| 1 | 0 | a | 0 | d |
| 2 | 0 | b | 0 | e |
| 3 | 0 | c | 0 | f |
De acordo com o Modelo D-H, considerando que os eixos X e Y estão no plano das articulações do braço do robô, as letras a, b, c, d, e, f da tabela são, respectivamente,
