Fonte: “Módulos e Sensores: Guia de Interface com o Arduino.” Editora Interciência.


O módulo codificador de rotação da figura de cima possui dois sinais de interface (CLK e DR). O princípio de funcionamento segue a ideia da figura de baixo, onde dois cursores se movem solidários por trilhos alimentados com trechos em 0 e trechos em 1. A variável CONT vale 54 em determinado instante. Se DR = 0, deve-se incrementar CONT na borda de subida de CLK e, se DR = 1, deve-se decrementar.

Uma interrupção por variação de CLK é invocada 6 vezes ao se girar o bastão do codificador no sentido da esquerda para a direita e mais 2 vezes ao se girar o bastão do codificador no sentido da direita para a esquerda.

Com o procedimento descrito, o novo valor de CONT é