Entende-se por erro de compreensão a situação em que conhece o sujeito a proibição e a falta de permissão, e, sem embargo, não lhe seja exigível que entenda a regra que conhece; neste caso, estaremos diante de um erro de proibição invencível, na forma de erro de compreensão.

O indivíduo que ofende a outrem, desconhecendo-lhe a condição de funcionário público, não responde pelo crime de desacato, já que afastado o dolo quanto à elementar do tipo, mas subsiste o delito de injúria, pois a honra do particular também é tutelada pela lei penal. Tem-se, na hipótese, um erro de tipo, que, ainda que escusável, não exclui a criminalidade do fato.

O sujeito que crê que, se alguém lhe entrega o carro para conserto e não o retira dentro do prazo, pode vendê-lo por sua própria conta, para se ressarcir do valor do serviço, incide em erro de proibição direto, que, nos termos do artigo 21 do Código Penal, se inevitável, isenta de pena; se evitável, poderá diminuí-la de um sexto a um terço.

Nos crimes omissivos, o erro que recai sobre os elementos objetivos do tipo é considerado erro de tipo, mas o erro incidente sobre o mandamento terá repercussão em sede de culpabilidade.