A figura acima ilustra um sistema de controle em que uma planta com comportamento instável é estabilizada por meio de um compensador. Os modelos matemáticos da planta e do compensador encontram-se na figura. O compensador apresenta um ganho positivo K que deverá ser ajustado.

Aumentando-se o valor de K a partir de zero, o valor limite em que o sistema passará a ter um comportamento estável é