O rubato originou-se como parte não anotada das performances.

Compositores como Wagner, Tchaikovsky, Puccini, Debussy, e outros contemporâneos, não incorporaram o rubato em suas composições.

Teóricos como Quantz e Leopold Mozart usaram e definiram o tempo di rubato em seus respectivos tratados em meados do século XVIII, enquanto Chopin usou a marca rubato nas suas partituras pela primeira vez na segunda metade do século XIX.