O erro de tipo afeta a compreensão da tipicidade subjetiva culposa, enquanto o erro de proibição afeta o entendimento sobre a ilicitude do agente que praticou o injusto penal, podendo levar à sua exclusão.

O erro de tipo tem como consequência jurídica a exclusão do dolo e, portanto, a exclusão da tipicidade dolosa da conduta, podendo, no caso penal concreto, ser vencível ou invencível.

O fato de um consumidor de uma loja de joias tocar um abajur sem saber que serve de apoio a uma prateleira, que despenca e quebra uma rara peça de arte é exemplo de erro de proibição.

Havendo orientação da Autoridade Administrativa acerca da legitimidade da conduta, a prática da ação realiza-se coberta pela boa-fé de que não é a mesma ilegal, atuando o agente em erro de tipo permissivo.

A partir da adoção da teoria limitada da culpabilidade pelo Código Penal, tanto na hipótese de ser o erro de tipo essencial vencível quanto na hipótese de ser invencível, a consequência jurídica é a exclusão do juízo de culpabilidade do agente que se equivoca em relação às circunstâncias concomitantes do ato praticado.