As taxas cobradas pela União, pelos Estados, pelo Distrito Federal ou pelos Municípios, no âmbito de suas respectivas atribuições, têm como fato gerador o exercício regular do poder de polícia, ou a utilização, efetiva ou potencial, de serviço público específico e divisível, prestado ao contribuinte ou posto à sua disposição.

A taxa não pode ter base de cálculo ou fato gerador idênticos aos que correspondam ao imposto e não deve ser calculada em função do capital das empresas.

A instituição e a cobrança de taxas, compreendidas no âmbito das atribuições da União, dos Estados, do Distrito Federal ou dos Municípios, são aquelas que, segundo a Constituição Federal, as Constituições dos Estados, as Leis Orgânicas do Distrito Federal e dos Municípios e a legislação com elas compatível, competem a cada uma dessas pessoas de direito público.

O poder de polícia é considerado atividade da administração pública que regula a prática de ato ou abstenção de fato, concernente à segurança, à higiene, à ordem, aos costumes, à disciplina da produção e do mercado, ao exercício de atividades econômicas independentes de concessão ou de autorização do Poder Público.

O exercício do poder de polícia é considerado regular quando desempenhado pelo órgão competente nos limites da lei aplicável, com observância do processo legal e, tratando-se de atividade que a lei tenha como discricionária, sem abuso ou desvio de poder.