Alguns métodos clássicos de sintonia de controladores PID adotam como critério de desempenho a razão de declínio (RD) de ¼ para a resposta do processo em malha fechada. Nesse caso, uma resposta a degrau, expressa em variáveis-desvio, Y(t), é tal que a altura no 1º pico, Y(t = tp), está relacionada ao valor estacionário final Y(!$ \propto !$) por