Leia o seguinte excerto a respeito do conceito Sistemas de Controle de Malha Fechada.

“Os sistemas de controle com realimentação são, com frequência, denominados também sistemas de controle de malha fechada. Em um sistema de controle de malha fechada, o sinal de ______, que é a diferença entre o sinal de entrada e o sinal de realimentação (que pode ser o próprio sinal de saída ou uma função do sinal de saída e suas derivadas e/ou integrais), _______o controlador, de modo a _______o erro e________ a saída do sistema ao valor desejado” (OGATA, 2010)

Assinale a alternativa que preencha correta e respectivamente as lacunas.