É conhecida a seguinte função de transferência em malha aberta (MA): , tal que G_c denota a função de transferência do controlador, G_f, da válvula, G_p, do processo e G_m, do elemento de medida. O maior valor de ganho do controlador (Kc) para o qual o sistema não oscila em malha fechada, quando perturbado por degrau no set point, é