Os principais elementos do citoesqueleto são os microtúbulos, filamentos de actina e filamentos intermediários.

Os microtúbulos e os microfilamentos de actina presentes no citoesqueleto, com a cooperação das proteínas motoras, participam dos movimentos celulares e dos deslocamentos de partículas dentro das células.

O citoesqueleto é responsável também pelos movimentos celulares como contração, formação de pseudópodos e deslocamentos intracelulares de organelas, cromossomos, vesículas e grânulos diversos.

Os filamentos de actina, ou microfilamentos, são estruturas dinâmicas que se organizam em feixes ou redes, ao contrário dos microtúbulos que são filamentos isolados.

O citoesqueleto é formado por corpúsculos tetraédricos visíveis nas células vivas quando examinadas ao microscópio óptico, sem a necessidade de qualquer coloração.