Um sistema amostrado (controle digital) em malha fechada com realimentação unitária possui planta discreta G(z) = 0,4/(z − 0,6) e compensador digital do tipo PI (Proporcional–Integral) na forma C(z) = K·(z − 0,2)/(z − 1), obtido por aproximação Z/S. Para K real, a equação característica do sistema em malha fechada é:
z² + (−1,6 + 0,4K)·z + (0,6 − 0,08K) = 0
Para um polinômio de 2ª ordem z² + a1 ·z + a0 , a estabilidade no domínio Z (polos dentro do círculo unitário) pode ser verifi cada pelo critério de Jury: |a0 | < 1, 1 + a1 + a0 > 0 e 1 − a1 + a0 > 0. O intervalo de K que garante estabilidade é:
