A figura a seguir ilustra a malha de controle de um sistema simples de regulação.

Onde:

Sp :Set-point

!$ ε !$: Erro

K₁:Função de transferência do regulador

K₂:Função de transferência do processo

V_c: Variável controlada

U: Perturbação

V_m:Variável manipulada

Com base nas informações, o erro de regime ( !$ ε !$ ) será