No sistema de controle realimentado mostrado na figura abaixo, !$ G_1(s) = { \large (s+6) \over s(s+2)(s+4)} !$ e !$ D(s) = 0 !$.

Com base na figura e informações acima, considere uma excitação em R(s) com rampa unitária e aplicada em R(s). O valor de K para um erro máximo de 5% na saída Y(s), em estado estável, é