Em relação às afirmativas abaixo sobre o Jacobiano, em robótica, assinale a alternativa em que todas as afirmativas estão CORRETAS:

I. O Jacobiano expressa o relacionamento entre as velocidades das juntas e a velocidade do efetuador final de um manipulador serial.

II. O Jacobiano relaciona as forças e momentos aplicados no efetuador final aos torques nas juntas do manipulador serial.

III. A matriz Jacobiana de robôs manipuladores só pode ser quadrada ou do contrário o manipulador tem singularidade de representação.

IV. O Jacobiano pode ser usado para determinar numericamente a cinemática inversa de posição.