A emancipação voluntária se dá por concessão conjunta dos pais ou por aquele que detiver a guarda do menor ou, ainda, por sentença judicial. Exige-se, para a concessão realizada pelos pais, além do instrumento público, que estes estejam em pleno exercício da autoridade parental e a anuência do emancipado. Para a emancipação do menor que se encontrar sob tutela, exige-se sentença judicial.