O erro de tipo essencial invencível exclui o dolo, mas permite a punição de crime culposo, se previsto em lei.

O estado de necessidade agressivo ocorre quando o ato necessário se dirige contra a coisa que promana o perigo para o bem jurídico defendido.

No caso de excesso culposo da legítima defesa, embora o agente somente possa resultar punido com a pena do crime culposo, quando prevista em lei esta estrutura típica, a vontade deste é dirigida ao resultado, de modo que age, na realidade, dolosamente, mas, por erro vencível ou evitável, não sabe que transpôs os limites legais da causa de justificação e exercita defesa desnecessária.

Nas discriminantes putativas, quando o erro recair sobre os limites ou o alcance da justificativa, estaremos diante do erro de tipo permissivo.

Tanto a legítima defesa como o estado de necessidade possuem o caráter de agressão autorizada a bens jurídicos, com diferença, entretanto, de que no estado de necessidade ocorre uma ação predominantemente defensiva com aspectos agressivos, ao passo que na legítima defesa se dá uma ação predominantemente agressiva com aspectos defensivos.