Estes módulos são constituídos de cartões eletrônicos com capacidade para receber um número indeterminado de variáveis.

Os módulos de entrada são elementos que fazem a interface entre os sensores e a lógica de controle, e os módulos de saída são elementos que fazem a interface entre a lógica de controle e os elementos atuadores.

Os elementos sensores do tipo discreto são interligados aos módulos de entrada analógicos.

O tratamento que deve sofrer um sinal de entrada em um cartão do tipo digital independe da natureza do sinal, isto é, um sinal alternado recebe o mesmo tratamento de um sinal contínuo.

Os elementos atuadores do tipo analógico são interligados aos módulos de saída discretos.